时间：2023-07-12 15:26:10
舵轮，如下图1所示，专业又陌生的名字，是一个新兴的智能高科技产业链。之所以称之为舵轮，是因为它集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集产品、行走、牵引和转向功能为一体，可以荷载和牵引较重货物。可快速部署AGV、移动式机器人等。完美满足AGV的应用需求。因此，舵轮驱动是AGV应用的发展方向。相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，配合伺服系统使用精度更高，响应更快。
舵轮主要由电机、齿轮箱、减速机、编码器、减速机、车轮、制动器、限位开关等零件组成。如下图2所示。
驱动轮机构组成：
驱动部分采用直流电机和传动箱组合，反对称安装方式。这种方式可以在使轮对同轴，提供较大动力（通常电机外形尺寸和功率成一定比例）的情况下，大大缩短轮距，节约空间，以使机器人体积小型化。由于采用这种安装方式，电机的选择就可比较广泛，齿轮变速箱的作用可以提升扭矩，减小转速，也可以利用之间的摩擦自锁在需要停止时起到刹车作用，同时延长轴距以满足轮对安装需要。
产品特点：
体积小巧：采用一体化设计，体积小，重量轻；
操作简单：集成自动居中功能；
适应性强：针对机器的可移动需求，核心组件配备防震系统，有效防止设备运输、使用过程中因意外冲击对机器核心部件造成害；
形式多样：卧式和立式/交流或直流电源；驱动加转向系统。
根据电机的安装位置可以将舵轮分为两种：卧式和立式，分别如下图3所示。卧式舵轮的驱动电机横向安装，因此整体高度很低，有些AGV对高度有要求（例如潜入式的AGV要很矮才能钻到货物底下），这时就适合使用卧式舵轮；立式舵轮的驱动电机竖着安装，其整体高度偏高，它的优点是方便将电机隔离起来，在有些场合（例如危险品工厂），要求舵轮电机与外部环境隔离，这时就适合使用立式舵轮，因为它容易做防爆处理。
两者在驱动结构上都配有大功率行进舵机以及上方的齿轮盘，在控制方式上都是采用大功率驱动电机控制舵轮的行进，采用小功率的转向电机控制舵轮的转向。舵机有两种供电方式：交流供电和直流供电。直流供电比交流供电稳定性强，控制简单，卧式舵轮比立式舵轮结构更紧凑，但价格上更高。
AGV小车的底盘结构常采用单舵轮、双舵轮、四舵轮形式，为系统控制舵轮的行走转向做铺垫，同时控制小车的行走和转向，实现全方位的行走。驱动轮分别与伺服电机相连，调节轮的速度同时可改变轮的转动方向，从而改变小车的速度和前进方向。此种结构能够充分保证小车的平衡性与稳定性及工厂对于载重的高需求。
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